Ceación
La Division Panzer No 21° fue constituida en Agosto de 1941 con las unidades pertenecientes a la 5a Division Ligera destacada en Africa al Mando del Gen. Erwin Rommel . En Septiembre 14 de 1941 participo en su primera accion de combate como Division, en un accion de reconocimiento a lo largo de la frontera con Egipto, sin entrar en combate con los britanicos.
Cuando los Britanicos lanzaron su Operacion Crusader, la 21° lucho bien pero fue obligada a retroceder por el 8a Ejercito Britanico a las posiciones cerca de Gazala en Africa del Norte. Cuando los britanicos continuaron presionando se vio obligada a luchar continuas acciones de retaguardia y gracias a el valor del 5o Regimiento de la 21° Division, la retirada a El Aghelia fue exitosa.
1942
En Enero de 1942, despues de que fue plenamente reabastecido el DAK ( Dessert Afrika Korps ), lanzo su ofensiva contra los Britanicos. En el termino de dos semanas, el DAK recupero Benghazi y se movio cerca de 350 millas hacia la frontera con Egipto. La ofensiva fue detenida cuando los alemanes alcanzaron la posicion de Gazala, esta se encontraba fuertemente minada hasta Bir Hacheim; nuevamente en Mayo de 1942 la 21 participo en un nuevo esfuerzo lanzado por Rommell, con el cual finalmente tomo Tobruk, deteniendo al final en Alma Halfa.
La 21° Panzer estuvo nuevamente en accion en las batallas de El Alamein, en las cuales le toco luchar con un numero creciente de medios acorazados aliados, debiendo luchar nuevamente en acciones de retaguardia en la retirada a lo largo del Desierto Libio hasta Tunisia. Alli fue colocada bajo el mando del 5° Ejercito Panzer, siendo utilizada en diversas acciones contra los Aliados.
1943
Entre Enero 30/1943 y Febrero 3/1943 se utilizo como dos Grupos de Combate: el Grun comandado por Werner Grun y el Pfeiffer comandado por el Mayor Pfeiffer; constituida de esta manera estuvo una y otra vez en accion. Mas tarde en las ultimas batallas de Tunisia, Rommel tomo personalmente el mando de la 21° Panzer, rindiendose a los Aliados en Mayo 13 de 1943 cuando cayo la ultima posicion alemana.
Nuevamente fue reconstituida en Junio de 1943 en Francia, permanecio estacionada alli durante el resto de ese año.
1944
Estaba presente en Normandia cuando los aliados ejecutaron la invasion de normandia , fue la primera unidad alemana en entrar en combate contra las cabezas de playa aliadas, perdiendo sus efectivos de carros, los granaderos de la Division lucharon alrededor de Caen por varias semanas. Una vez los Aliados empujaron a la Wehrmacht dentro del continente, la 21° Panzer fue destinada a operar en la parte Sur del frente, luchando en acciones defensivas en la region del Saar y Alsacia.
1945
En 1945 estuvo luchando en Estrasburgo y traslada al frente Este, donde lucho acciones defensivas hasta su disolucion por los Sovieticos en Abril de 1945.
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